【解放軍報(bào)】“北理精工”無(wú)人車(chē)亮相首屆地面無(wú)人平臺(tái)挑戰(zhàn)賽
發(fā)布日期：2014-10-01 供稿：解放軍報(bào) 編輯：新聞中心 趙琳 閱讀次數(shù)：
原文標(biāo)題：賽場(chǎng)選手概覽
原文鏈接：http://www.chinamil.com.cn/jfjbmap/content/2014-09/27/content_88853.htm
北京理工大學(xué)——
“北理精工”無(wú)人車(chē)
“精工”二字，多用于形容藝術(shù)作品的精美絕倫，敢用該名，必有其過(guò)人之處。該平臺(tái)是在東風(fēng)猛士1.5噸級(jí)高機(jī)動(dòng)性越野汽車(chē)的基礎(chǔ)上改裝而成，于2006年研制成功。它增加了電控制動(dòng)回路、電控ECU模擬油門(mén)電壓信號(hào)，與原車(chē)制動(dòng)踏板的電壓信號(hào)通過(guò)繼電器進(jìn)行電控和人工控制的切換，配合并聯(lián)的一套電控雙回路制動(dòng)系統(tǒng)，能更加方便地實(shí)現(xiàn)人工駕駛與自動(dòng)駕駛的切換。此外，它的環(huán)境感知系統(tǒng)由攝像頭、多線(xiàn)激光雷達(dá)和單線(xiàn)激光雷達(dá)組成，實(shí)現(xiàn)了激光與圖像顏色信息的融合。
裝甲兵工程學(xué)院——
“鐵甲3號(hào)”無(wú)人車(chē)
作為此次參賽中為數(shù)不多的履帶車(chē)輛，裝甲兵工程學(xué)院在探索和解決履帶車(chē)輛自主機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制方面確實(shí)下了一番狠功夫。該平臺(tái)由退役63式履帶裝甲輸送車(chē)改裝而成，成功實(shí)現(xiàn)了AMT控制、制動(dòng)轉(zhuǎn)向控制、分離轉(zhuǎn)向控制和速度伺服控制。高性?xún)r(jià)比是它的優(yōu)勢(shì)：采用氣動(dòng)方案使得改裝成本大大降低，通過(guò)巧妙配置和專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，讓它采用的低成本單線(xiàn)激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)了多線(xiàn)雷達(dá)的感知效果。結(jié)合履帶車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特點(diǎn)，研究了履帶平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，實(shí)現(xiàn)了自主道路跟蹤與避障功能?？梢哉f(shuō)，“鐵甲3號(hào)”在一定程度上為我軍退役裝備的改造和再利用探索了新的技術(shù)方向。
兵器地面無(wú)人平臺(tái)研發(fā)中心——
“鋸齒虎”無(wú)人車(chē)
該款輪型中型地面無(wú)人戰(zhàn)車(chē)除了震撼眼球的外表，其“戰(zhàn)斗能力”也不容小覷。針對(duì)無(wú)人車(chē)輛特點(diǎn)，采用全新一體化的設(shè)計(jì)，車(chē)輛戰(zhàn)斗全重5~7噸，承載能力不少于1.5噸。“鋸齒虎”采取“平臺(tái)無(wú)人、系統(tǒng)有人”的人在回路控制策略，集成先進(jìn)的環(huán)境感知和路徑規(guī)劃技術(shù)，這就賦予了它自主行駛、遠(yuǎn)程遙控、人工駕駛、近程遙控等多種機(jī)動(dòng)控制方式，并且環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，可用性高。
內(nèi)蒙古第一機(jī)械集團(tuán)有限公司——
“野牛”無(wú)人車(chē)
下面一串?dāng)?shù)字見(jiàn)證了“野牛”的霸道：越野環(huán)境自主行駛速度不少于20km/h，平直水泥道路環(huán)境最高自主行駛速度不少于40 km/h。“野牛”地面無(wú)人車(chē)研發(fā)團(tuán)隊(duì)將車(chē)輛的感知、控制與駕駛?cè)跒橐惑w，重點(diǎn)解決轉(zhuǎn)向控制、縱向速度控制和制動(dòng)控制三大問(wèn)題。此外，它還具備了地面正障礙識(shí)別與避障能力，初步的負(fù)障礙識(shí)別與避障能力，如此強(qiáng)力的機(jī)動(dòng)性讓“野牛”無(wú)人車(chē)的實(shí)用前景更為光明。它的局部路徑規(guī)劃控制周期不大于100ms，并能實(shí)現(xiàn)離線(xiàn)仿真回放與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
本版照片由楊歡、崔龍飛、周發(fā)軍提供
本版制圖：李紹偉
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